材料準備

• Aduino uno x 1
• L298N H-Bridge x 1
• 2輪車(含萬向輪)

L298N控制板用來控制馬達的模組，它可以驅動2個DC馬達。
這個範例將L298N用於2個DC馬達，所以材料上使用2輪車
4輪車套件通常含有以下內容：

• 2個DC馬達
• 2個輪子
• 車體

價錢可能會因為一些額外的模組而有不同，有些會多加電池盒、藍芽模組、超音波測距模組、紅外線測距模組……。
建議寫程式並測試完馬達運作之後，再將車子組裝起來。

材料說明

• DC馬達
  一般的DC馬達使用兩根線控制正反轉。如下圖，當我們將L接GND，R接3V3，馬達就會開始轉動，將L接3V3，R接GND，馬達就會反轉。如果將3V3改成5V就可以得到更高的轉速。馬達可以承受的電流要參考馬達的規格。
  
  一般買到的小車套件都已經為馬達包裝成適合加上輪子，我們可以測試一下它的轉向，底下是常見的包裝，中間有凸起來的地方代表這面裝輪子：
  
• L298N H-Bridge(本範例不適用於含有74HC00邏輯閘的L298控制板)

  本範例適用沒有74HC00邏輯閘的L298控制板	本範例不適用含有74HC00邏輯閘的L298控制板

  
  
  L298N模組在市面上可以看到不同包裝，但一般都會有底下這些pin
  
  • +12V: L298N的板子供電，不同模組可以接受的電壓不同，常見的range有+6V~+12V, +5V~+12V, +7V~+12V, >=+12V
  • GND: 接電源的GND
  • +5V: 如果L298N供電的部份大於+7V，那麼+5V的地方可以再供電給其它板子。+12V上面有個jumper，Jumper接上才有提供+5V。
  • OUT1, OUT2: 用來輸出並控制第一組馬達。它的接點使用螺絲，一般最多接兩條線，所以可以一次控制兩個馬達。(但要注意螺絲是否有鎖緊，或是有接觸不良的情況)
  • OUT3, OUT4: 用來輸出並控制第二組馬達
  • ENA, IN1, IN2: 接受輸入訊號來控制OUT1與OUT2
    • ENA用來控制第二組馬達轉速，一般會用PWM來控制。如果不需要控制轉速可以用jumper接到5V。
    • IN1與IN2控制第一組馬達正反轉：
      

      IN1	IN2	OUT1	OUT2
      LOW	LOW	LOW	LOW
      HIGH	LOW	HIGH	LOW
      LOW	HIGH	LOW	HIGH

      底下這張表說明使用 IN1 與 IN2 控制 Motor A 的方法，Motor B 的控制邏輯也是一樣的，只是要改用 IN3 和 IN4 來控制。

      ENA(B)	IN1(3)	IN2(4)	OUT1	OUT2	若馬達異向則導線對調
      HIGH	HIGH	LOW	HIGH	LOW	馬達正轉
      HIGH	LOW	HIGH	LOW	HIGH	馬達反轉
      HIGH	IN1(3)=IN2(4)	IN1(3)=IN2(4)	LOW	LOW	馬達快速停止
      LOW	ingored	ignored	LOW	LOW	馬達慢速停止

  • ENB, IN3, IN4: 接受輸入訊號來控制OUT3與OUT4
    • ENB用來控制第二組馬達轉速，一般會用PWM來控制。如果不需要控制轉速可以用jumper接到5V。
    • IN3與IN4控制第一組馬達正反轉：
      

      IN3	IN4	OUT1	OUT2
      LOW	LOW	LOW	LOW
      HIGH	LOW	HIGH	LOW
      LOW	HIGH	LOW	HIGH

範例說明